Реферат: Исследования устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ

МАИ

кафедра 301

Лабораторная работа №2

по курсу

“Основы теорииавтоматического управления”.

Исследование устойчивости икачества процессов

управления линейных стационарных САУ.

группа 03-302 Домнинский М.А.

М.1996.

Задание.

Дана структурная схема

Ку Ка /(ТаS+1) Kk /(T2kS2+2x

TkS+1) Y

1)Рассчитать диапазон измерения Ку, вкотором САУ устойчива.

2)Показать характер распределения корнейхарактеристического уравнения замкнутой системы и характер переходной функциисистемы по управляемой переменной (у) на границах устойчивости и вблизи них.

3)Промоделировать САУ (наблюдать процессы награницах вблизи них, сравнить результаты расчета и результаты моделирования.)Сделать выводы.

4)Оформить результаты расчета и результатымоделирования.

Критерий Найквиста.

W(S)=KyK1 / (T1 jw

+1)*K2 / (T2(jw)2+2xT1jw+1) K1=2

K2=1,5

W(S)=Ky*2*1,5/(0,01jw

+1)(-0,022w2+0,04*0,2jw+1)= T1=0,01

T2=0,02

=3Ky/(-(0,02)2w

2+0,008jw+1-0,04*10-4jw3-w20,08*10-3+0,01jw)= x=0,2

=3Ky/((-(0,02)2w

2+1-0,08*10-3w2)+j(0,018w-0,04*10-4w3))

c d

Kd=0 3Ky(0,018w

-0,04*10-4w3)=0

Þ

K/c=-1 3ky/(-(0,02)2w

2+1-0,08*10-3w2)=-1

3Ky(0,018w

-0,04*10-4w3)=0

1)w

2)0.018=0,04*10-4w

w

2=4500

Ky1=-(-(0,02)2w

2+1-0,08*10-3w2)/3=-1/3 (w=0)

Ky2=-(-(0,02)2w

2+1-0,08*10-3w2)/3=-(-(0,02)2*4500-0,08*10-3*4500+1)/3=0,3866»0,387

МАИ

кафедра 301

Лабораторная работа №3

по курсу

“Основы теорииавтоматического управления”

Выделение областейустойчивости в плоскости

двух параметров системы.

группа 03-302 Домнинский М.А.

М.1995

Задание.

Дана структурная схема САУ

Ку Ка /(ТаS+1) Kk /(T2kS2+2x

TkS+1) Y

1)Исследовать влияние коэффициента передачи Куи Т1 на устойчивость методом D-разбиения.

2)Объяснить, почему при Т1®

0 и Т1®¥система допускает неограниченоувеличить Ку без потери устойчивости.

3)Промоделировать САУ и найти экспериментальнозначения Ку по крайней мере для 3 значений Т1 (устойчив.)

4)Сделать выводы.

1)W(S)=KyK1K2/(T1S+1)(T22S2+2x

T2S+1)

A(S)= KyK1K2+(T1S+1)(T22S2+2x

T2S+1)= KyK1K2+T1(T2S2+2xT2S+1)+T2S2+2xT2S+1

S=jw

Ky(K1-K2)+T1(T1S3+2x

T2S2+S)+T2S2+2xT2S+1

P(S) Q(S) S(S)

P(jw

)=P1(w)+jP2(w)

Q(jw

)=Q1(w)+jQ2(w)

S(jw

)=S1(w)+jS2(w)

P1=K1K2 P2=0 Q2=-T1w

3+w Q1=-2xT2w2 S1=-T2w2+1 S2=2xT2w

P1(w

) Q1(w)

D

(w)=

P2(w

) Q2(w)

-S1(w

) Q1(w)

D

m(w)=

-S2(w

) Q2(w)

P1(w

)-S1(w)

D

n(w)=

P2(w

)-S2(w)

D

(w)=K1K2w(-T22w2+1)¹0

1) 0<

w<1/T2 D>0

1/T2<

w<¥ D<0

KyK1K2+T1(-2x

T2w2‑)-T2w2+1=0

T1(-T2w

3+w)+2xT2w=0

KyK1K2-T1T22x

w2 — T2w2+1=0

-T1T2w

3+T1w=-2xT2w

T1=-2x

T2w/(-T2w3+w)=2xT2/(T2w2-1) , w¹0

Ky=(T1T22x

w2+T2w2-1)/K1K2=(2xT2/(T2w2-1)*T22xw2+T2w2-1)/K1K2

Асимптоты:

y=ax+b a=K1K2T2/2x

2=0.15

b= -T2x

2=4*10-3

y=0.15x-4*10-3 — наклонная асимптота

Т1=0 -горизонтальна яасимптота

w

=0 , Ку=1/3

Определение устойчивости :

В области IY кол-во корней 2-3, а т.к. система 3-гопорядка Þ

в этой обласи 0 корнейÞ r=3 Þ области I и YII — устойчивы

2)при Т1®

0 и Т1®¥ при любом Ку система находится взоне устойчивости.

3) Т1=8*10-3 Ку1=0.71

Т2=16*10-3 Ку2=0.39

Т3=24*10-3 Ку3=0.37

Вывод. Найденные примоделировании коэффициенты Ку согласуются с теоретическими расчетами.

еще рефераты

Еще работы по теории систем управления

Реферат по теории систем управления

Лабораторные работы по Автоматике

29 Августа 2013

Реферат по теории систем управления

Лабораторная работа №7 по "Основам теории систем" (Решение задачи коммивояжера методом ветвей и границ)

29 Августа 2013

Реферат по теории систем управления

Лабораторная работа №5 по "Основам теории систем" (Транспортные задачи линейного программирования)

29 Августа 2013

Реферат по теории систем управления

Лабораторная работа №4 по "Основам теории систем" (Послеоптимизационный анализ задач линейного программирования)

29 Августа 2013