Реферат: Решение задач по структуре промышленных роботов

Кинематика

Рассмотрим первое звено.

/>

Составим уравнения движения точки F:

/>/>

Найдем скорость точки F:

/>

Рассмотрим второе звено.

Составим уравнения движения точки E:

/>/>

/>

/>

/>

Определим скорость движения точки E:

/>/>/>

/>

/>

/>/>/>

/>

Определим скорость точки Е методом сложения скоростей:

/>

/>

/>/>

/>

Рассмотрим третье звено

/>

Составим уравнения движения точки Q

/>/>

/>

Определим скорость точки Q

/>

/>

/>

/>

Определим скорость точки Qметодом сложения скоростей:

/>

/>/>/>

/>

Статика

/>/>

/>

/>

/>/>/>

/>

/>/>

/>

/>/>

/>

/>

/>/>

Динамика

Определим кинетическую энергию системы

/>

/>

/>

/>

Вычислим оператор Эйлера от кинетической энергии

/>

/>

Определим обобщенные силы

/>

/>/>

/>

/>

/>

/>

/>

/>

/>

Составим дифференциальные уравнения движения системы

/>

/>

/>

/>

/>/>

/>

/>