Реферат: Проектирование цифровой следящей системы

--PAGE_BREAK--Приложение 5


Программа LOGHAR. doc
Определение постоянных времени

 передаточной функции желаемой системы
10 PRINT «Определение пост. времени передат. функции желаемой системы»

20 PRINT «Искомая перед. ф-ция имеет вид:»

30 PRINT " Kc(T(2)*P+1)/((T(1)*P+1)*(T(3)*P+1)^(n-         m)*(T(4)P+1)*..(T(m+3)P+1)*P)"      

40 PRINT «n-степень полинома Q(P) — знаменателя перед. ф-ции заданной сист.»

50 PRINT «m-количество пост. времени Q(P), меньших, чем Т(3)»

60 PRINT «Q(P)=(Tз(1)*P+1)*(Tз(2)*P+1)*...*(Tз(N)*P+1)»

70 PRINT «Введите порядок полинома знаменателя Q(P) заданной перед. ф-кции»

80 PRINT «N=»

90 INPUT N

100 DIM T3(5), T(8)

110 FOR I = 1 TO 8

120 T(I) = 0

130 NEXT I

140 PRINT «Введите пост. времени знаменат. заданной перед. ф-ции Q(P)»

150 FOR I = 1 TO N

160 PRINT «Tз(»; I; ")="

170 INPUT T3(I)

180 NEXT I
2. ЗАДАНИЕ НА ВЫПОЛНЕНИЕ КУРСОВОЙ РАБОТЫ
            2.1.    Цель курсовой работы — проектирование следящей системы, удовлетворяющей заданным техническим условиям.

            2.2.    Измерительное устройство — сельсинная пара.

            2.3.    Исполнительный двигатель — двигатель постоянного тока серии МИ.

            2.4.    Усилитель мощности — электромашинный усилитель с поперечным полем.

            2.5.    Исходные данные для проектирования системы.

            2.5.1. Статический момент нагрузки объекта управления
                                                                                             -          Mос, Н.м.

            2.5.2. Момент инерции объекта управления       -            Jо, кг.м2

            2.5.3. Максимальная угловая скорость объекта
управления                                                                          -              wо max.

            2.5.4. Максимальное угловое ускорение объекта
управления                                                                          -               eо max.

            2.5.5. Требования, предъявляемые к качеству процесса управления:
                          максимальное перерегулирование         -             s max,%;
                          время регулирования                              -                   tр, с;
                          максимальная кинетическая ошибка     -           xmax, рад.

Варианты исходных данных приведены в прил. 1. 

            2.6.    Курсовая работа должна содержать следующие разделы.

            2.6.1. Разработка функциональной схемы.

            2.6.2. Выбор элементов  системы — исполнительного двигателя (серии МИ) и электромашинного усилителя мощности (ЭМУ), расчет передаточного числа редуктора.

            2.6.3. Составление передаточных функций элементов нескорректированной следящей системы.

            2.6.4. Построение   логарифмических  частотных  характеристик (ЛАЧХ ) нескорректированной системы, желаемой системы и последовательного корректирующего звена.

            2.6.5. Построение на ЭВМ переходной функции H(t) и определение по ней показателей качества переходного процесса для системы с непрерывным последовательным корректирующим звеном.
            2.6.6. Определение дискретной передаточной функции последовательного корректирующего звена по его непрерывной передаточной функции.

            2.6.7. Построение на ЭВМ переходной функции H(t)  и определение по ней показателей качества переходного процесса для системы с дискретным корректирующим звеном.

            2.6.8. Определение рекуррентного уравнения дискретного корректирующего звена.

            2.6.9. Разработка принципиальной схемы цифровой следящей системы.

            2.7.    Расчетно-пояснительная записка должна содержать следующие разделы.

            2.7.1. Введение (цель выполнения работы, описание следящей системы, принцип ее работы, описание функциональной схемы системы).   

            2.7.2. Исходные данные для проектирования системы.

            2.7.3. Расчетная часть.

            2.7.4. Заключение (основные характеристики спроектированной системы).

            2.7.5. Список литературы.

            2.8.    Расчетно-пояснительная записка должна включать в себя функциональную, структурную и принципиальную электрические схемы следящей системы; ЛАЧХ и ЛФЧХ скорректированной и нескорректированной системы, графики переходных функций системы с непрерывным и с дискретным корректирующим звеном, другие рисунки, таблицы и графики, необходимые для выполнения данной работы.

            2.9.    Записка должна быть оформлена в соответствии с требованиями ЕСКД (написана черными чернилами или пастой, либо отпечатана на принтере на листах формата 11). Ориентировочный объем записки — 25 — 30 страниц.
620 GOTO 270

630 FOR I = 0 TO N

640 PRINT «S(»; I; ")="; S1(I); TAB(40); «G(»; I; ")="; S(I)

650 NEXT I

660 END

2060 L = 1

2070 PRINT «Введите постоянные времени числителя T1(I)»

2080 FOR I = 1 TO N

2090 PRINT «T1(»; I; ")="

2100 INPUT T(I)

2110 NEXT I

2112 PRINT "ВведитекоэффициентK"

2114 PRINT «K=»

2116 INPUT K

2120 A(0) = 1

2130 A(1) = T(1) + T(2) + T(3) + T(4) + T(5)

2140 X1 = T(1) * T(2) + T(1) * T(3) + T(1) * T(4) + T(1) * T(5)

2150 X2 = T(2) * T(3) + T(2) * T(4) + T(2) * T(5)

2160 X3 = T(3) * T(4) + T(3) * T(5) + T(4) * T(5)

2170 A(2) = X1 + X2 + X3

2180 X1 = T(1) * T(2) * T(3) + T(1) * T(2) * T(4) + T(1) * T(2) * T(5)

2190 X2 = T(1) * T(3) * T(4) + T(1) * T(3) * T(5) + T(1) * T(4) * T(5)

2200 X3 = T(2) * T(3) * T(4) + T(2) * T(3) * T(5) + T(3) * T(4) * T(5)

2210 A(3) = X1 + X2 + X3 + T(2) * T(4) * T(5)

2220 X1 = T(1) * T(2) * T(3) * T(4) + T(1) * T(2) * T(3) * T(5)

2230 X2 = T(1) * T(2) * T(4) * T(5) + T(1) * T(3) * T(4) * T(5)

2240 A(4) = X1 + X2 + T(2) * T(3) * T(4) * T(5)

2250 A(5) = T(1) * T(2) * T(3) * T(4) * T(5)

2260 IF L = 2 GOTO 240

2270 FOR I = 0 TO N

2280 B(I) = A(I) * K

2290 NEXT I

2300 L = 2

2310 PRINT «Введите постоянные времени знаменателя T2(I)»

2320 FOR I = 1 TO N
280 V2 = 4 * B(2) * T ^ (N — 2)

290 V3 = 8 * B(3) * T ^ (N — 3): V4 = 16 * B(4) * T ^ (N — 4)

300 V5 = 32 * B(5)

310 S(N) = V0 + V1 + V2 + V3 + V4 + V5

320 X1 = V0 * N + V1 * (N — 2) + V2 * (N — 4)

330 X2 = V3 * (N — 6) + V4 * (N — 8) — 5 * V5

340 S(N — 1) = X1 + X2

350 X1 = V0 * N * (N — 1) / 2 + V1 * (N — 1) * (N — 4) / 2

360 X2 = V2 * ((N — 2) * (N — 7) + 2) / 2

370 X3 = V3 * ((N — 3) * (N — 10) + 6) / 2

380 X4 = V4 * (22 — 4 * N) + 10 * V5

390 S(N — 2) = X1 + X2 + X3 + X4

400 X0 = V0 * N * (N — 1) * (N — 2) / 6

410 X1 = V1 * (N — 1) * (N — 2) * (N — 6) / 6

420 X2 = V2 * ((N — 2) * (N — 3) * (N — 10) + 6 * (N — 2)) / 6

430 X3 = V3 * (3 * (N — 3) * (6 — N) — 2) / 2

440 X4 = V4 * (6 * N — 28) — 10 * V5

445 IF N < 3 GOTO 550

450 S(N — 3) = X0 + X1 + X2 + X3 + X4

460 X0 = V0 * N * (N — 1) * (N — 2) * (N — 3) / 24

470 X1 = V1 * (N — 1) * (N — 2) * (N — 3) * (N — 8) / 24

480 X2 = V2 * (N — 2) * (N — 3) * (3 — 2 * (N — 4)) / 6

490 X3 = V3 * (N — 3) * (3 * (N — 4) — 2) / 2

500 X4 = V4 * (17 — 4 * N) + 5 * V5

510 IF N < 4 GOTO 550

520 S(N — 4) = X0 + X1 + X2 + X3 + X4

530 IF N < 5 GOTO 550

540 S(N — 5) = V0 — V1 + V2 — V3 + V4 — V5

550 IF R = 2 GOTO 630

560 FOR I = 0 TO N

570 B1(I) = B(I)

580 B(I) = A(I)

590 S1(I) = S(I)

600 NEXT I

610 R = 2
3. ПОРЯДОК РАСЧЕТА СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ
3.1. Разработка функциональной схемы
В проектируемой следящей системе в качестве исполнительного двигателя (Д) должен быть использован двигатель постоянного тока серии МИ, в качестве усилителя мощности — электромашинный усилитель с поперечным полем (ЭМУ). Для измерительного устройства (ИУ) рекомендуется использовать сельсинную пару: сельсин-датчик и сельсин-трансформатор (приемник). Так как измерительное устройство работает на переменном токе, а усилитель мощности и исполнительный двигатель — на постоянном токе, то после измерительного устройства должен быть применен фазовый детектор (ФД). Кроме указанных элементов в функциональную схему входят корректирующее устройство (КУ),  усилитель напряжения (У), редуктор (Р), посредством которого исполнительный двигатель соединяется с объектом управления и ротором сельсина-трансформатора,  и объект управления (ОУ). Корректирующее устройство представлено тремя блоками: аналого-цифровой преобразователь (АЦП), вычислитель (В) и цифро-аналоговый преобразователь (ЦАП).

Функциональная схема цифровой следящей системы приведена на рис.1.

  <img width=«369» height=«153» src=«ref-1_445756715-8425.coolpic» v:shapes="_x0000_i1025">
       Рис.1. Функциональная схема цифровой следящей системы
3.2. Выбор исполнительного двигателя
Выбор двигателя начинают с расчета требуемой мощности, которая должна быть достаточной для обеспечения заданных скорости и ускорения объекта управления при заданной нагрузке.

Требуемая  мощность,  Вт:

где  hр— КПД редуктора,  hр  = 0,72 .

По каталогу  (прил.2) выбираем ближайший двигатель большей мощности   Рн > Ртр   и выписываем его паспортные данные:

            Рн — номинальная мощность (Вт);

            nн — номинальная скорость вращения (об/мин);

            Uн — номинальное напряжение (В);

            Iн — номинальный  ток якоря (А);

            Rд — сопротивление цепи обмотки якоря (Ом);

            Jд — момент инерции якоря (кг.м2);

            hд— КПД двигателя.

Затем последовательно определяем следующие величины:

номинальная угловая скорость двигателя  wн  (с-1) -
wн= pnн/30 ;
            номинальный момент двигателя  Мн  (Н.м) -

                        

Мн = 9,55Рн/nн  ;



                оптимальное передаточное число редуктора   iр -
<img width=«163» height=«49» src=«ref-1_445765140-516.coolpic» v:shapes="_x0000_i1026">

 

            Jр = 1.10-4 кг.м2  -  момент инерции редуктора.
35 PRINT «R(P)=K*(T1(1)*P+1)*(T1(2)*P+1)*...*(T1(N)*P+1)»

36 PRINT «Q(P)=(T2(1)*P+1)*(T2(2)*P+1)*...*(T2(N)*P+1)»

60 PRINT «Искомая дискретная передаточная функция имеет вид:»

70 PRINT «K(Z)=S(Z)/G(Z), где»

80 PRINT «S(Z)=S(0)+S(1)*Z+S(2)*Z^2+...+S(N)*Z^N»

<img width=«209» height=«47» src=«ref-1_445765656-428.coolpic» v:shapes="_x0000_s1027">
90 PRINT G(Z)=G(0)+G(1)*Z+G(2)*Z^2+...+G(N)*Z^N+G(N+1)*
*Z^(N+1)"

100 DIM A(5), B(5), B1(5), S(5), S1(5), G(6), T1(5), T2(5)

102 FOR I = 0 TO 5

104 A(I) = 0: B(I) = 0: S(I) = 0: G(I) = 0

106 NEXT I

108 R = 1

110 PRINT «Введите порядок полинома Q(P) -N, N<=5»

120 PRINT «N=»

130 INPUT N

131 PRINT «Задайте величину коэффициента F»

132 PRINT «F=»

133 INPUT F

134 IF F = 1 GOTO 140

135 IF F = 2 GOTO 2060

136 GOTO 131

140 PRINT «Введите коэффициенты числителя В(0)… В(N)»

150 FOR I = 0 TO N

160 PRINT «B(»; I; ")="

170 INPUT B(I)

180 NEXT I

190 PRINT «Введите коэффициенты знаменателя A(0)...A(N)»

200 FOR I = 0 TO N

210 PRINT «A(»; I; ")="

220 INPUT A(I)

230 NEXT I

240 PRINT «Введите период квантования по времени Т»

250 PRINT «T=»

260 INPUT T

270 V0 = B(0) * T ^ N: V1 = 2 * B(1) * T ^ (N — 1)
Приложение 3                                                   Технические данные ЭМУ                                                  



Тип ЭМУ

Мощ-
ность
 ЭМУ

Мощн.

управ-
ления

Напря-
жение

Ток

якоря

Сопрот.

обмот-
ки
управл.

Постоянные
времени
Ту           Ткз



кВт

Вт

В

А

Ом

с

с

ЭМУ-3А3

0,2

0,4

115

1,75

1000

0,005

0,018

ЭМУ-5А3

0,5

0,4

115

4,35

1000

0,01

0,033

ЭМУ-12А3

1,0

0,4

115

8,7

2200

0,015

0,06

ЭМУ-25А3

2,0

0,4

230

9,1

1500

0,02

0,1

ЭМУ-50А3

4,0

0,5

230

17,4

2200

0,03

0,17

ЭМУ-70А3

6,0

0,5

230

26

1500

0,04

0,22

ЭМУ-100А3

8,5

0,5

230

37

1000

0,06

0,28


Приложение 4 
Программа расчета коэффициентов дискретной передаточной функции по коэффициентам непрерывной передаточной функции
10 REM Определение дискретной передаточной функции по непрерывной

11 REM Используется билинейное преобразование

12 REM P=2*(Z-1)/(T*(Z+1))

20 PRINT «Исходная передаточная функция должна быть представлена в виде»

30 PRINT «K(P)=R(P)/Q(P), возможны две формы представления»

31 PRINT "Форма1 — F=1:"

32 PRINT «R(P)=B(0)+B(1)*P+B(2)*P^2+...+B(N)*P^N»

33 PRINT «Q(P)=A(0)+A(1)*P+A(2)*P^2+...+A(N)*P^N»

34 PRINT "Форма2 — F=2:"
Определяем требуемый момент на валу двигателя:
<img width=«219» height=«52» src=«ref-1_445766084-537.coolpic» v:shapes="_x0000_i1027">    продолжение
--PAGE_BREAK--
Выбранный двигатель нужно проверить, удовлетворяет ли он по моменту и скорости в соответствии со следующими условиями:
                             Мтр/Мн£l;           wo max iр / wн £a ;
            где l   —  коэффициент допустимой перегрузки двигателя по моменту (для двигателя постоянного тока l = 10 );    a — коэффициент допустимого кратковременного увеличения скорости двигателя сверх номинальной,  обычно a = 1,2 — 1,5.
            Пример.    Выбрать исполнительный двигатель следящей системы, если согласно техническому заданию:  Jо= 100 кг.м2;
Мос= 120 Нм;   wоmax= 0,7 с-1;   eomax= 0,44 с-2 ;  hр= 0,72.

Требуемая мощность двигателя
Ртр = 2(120 + 100. 0,44). 0,7 /0,72 = 319 Вт .
Выбираем двигатель типа МИ-22 (прил.2) со следующими параметрами:  Рн = 370 Вт;  Uн = 110 В;   nн = 3000 об/мин;
Jд = 0,004 кг.м2.

Зададимся моментом инерции редуктора, приведенного к валу двигателя  Jр=1.10-4 кг.м2,  найдем передаточное число редуктора
<img width=«227» height=«53» src=«ref-1_445766621-543.coolpic» v:shapes="_x0000_i1028">
           
Требуемый момент
<img width=«319» height=«37» src=«ref-1_445767164-727.coolpic» v:shapes="_x0000_i1029">
Номинальный момент выбранного двигателя равен:
<img width=«193» height=«34» src=«ref-1_445767891-443.coolpic» v:shapes="_x0000_i1030">
Проведем проверку двигателя:
                            по моменту -   1,28/1,18< 10 ;

                            по скорости -  0,7.355/314 = 0,79 < 1,5 .

В результате проверок двигателя по моменту и скорости видно, что он не перегружен. Следовательно, двигатель МИ-22  выбран правильно.
3.3. Выбор усилителя мощности
В качестве усилителя мощности используем ЭМУ с поперечным полем. При выборе усилителя необходимо соблюдать следующие условия.

            1. Номинальная мощность усилителя должна удовлетворять неравенству

Рун³Рн / hд,
            где  hд— КПД двигателя.

            2. Номинальное напряжение усилителя должно быть не меньше номинального напряжения исполнительного двигателя.

            3. Номинальный ток усилителя должен быть не меньше, чем номинальный ток двигателя.

            Учитывая указанные условия выбираем тип ЭМУ (см. прил. 3).



1

2

3

4

5

6

7

8

МИ-32

0,76

2500

110

8,2

0,368

80

0,0132



0,45

1500

110

5,0

0,975

75

0,0132



0,37

1000

110

4,2

2,21

73

0,0132



0,76

2500

220

4,1

1,36

80

0,0132



0,37

1000

220

2,1

8,37

73

0,0132

МИ-41

1,6

2500

110

19,5

0,249

73

0,035



1,1

1500

110

13,0

0,67

74

0,035



0,76

1000

110

9,0

1,3

72

0,035



1,6

2500

220

9,5

0,93

73

0,035



1,1

1500

220

6,4

2,63

75

0,035



0,76

1000

220

4,5

5,32

72

0,035

МИ-42

3,2

2500

110

36,3

0,1

78

0,065



1,6

1500

110

18,2

0,32

78

0,065



1,1

1000

110

12,6

0,75

75

0,065



3,2

2500

220

18,0

0,376

79

0,065



1,6

1500

220

9,1

1,28

78

0,065



1,1

1600

220

6,3

2,95

75

0,065

Ми-51

5,5

2500

220

27,2

0,164

82

0,125



3,2

1500

220

17,1

0,46

82

0,125



1,6

1000

220

8,7

1,1

79

0,125

МИ-52

7,0

2500

220

37,0

0,088

84

0,15



4,5

1500

220

23,3

0,26

85

0,15



2,5

1000

220

13,1

0,569

82

0,15


Приложение 2

Технические данные двигателей серии МИ



Тип

двига-

теля

Мощ-

ность



Ско-

рость

вращ.

Напря-

жение



Ток

якоря



Сопрот

цепи

якоря

КПД



Момент

инерц.





Рн,

кВт

nн,

об/мин

Uн,

В

Iн,

А

Rд,

Ом

hд,

%

Jд,

кгм2

1

2

3

4

5

6

7

8

МИ-11

0,12

3000

60

2,87

0,46

62

0,0015



0,1

2000

60

2,27

0,94

63

0,0015



0,12

3000

100

1,53

1,48

62

0,0015



0,1

2000

110

1,22

3,60

63

0,0015

МИ-12

0,2

3000

60

4,57

0,23

66

0,002



0,12

2000

60

2,72

0,52

64

0,002



0,2

3000

110

2,46

0,765

66

0,002



0,12

2000

110

1,46

1,74

64

0,002

МИ-21

0,25

3000

60

5,6

0,284

67

0,0035



0,2

2000

60

4,3

0,645

68

0,0035



0,25

3000

110

3,05

0,945

67

0,0035



0,2

2000

110

2,33

2,20

68

0,0035

МИ-22

0,37

3000

60

8,2

0,195

71

0,04



0,25

2000

60

5,5

0,360

75

0,004



0,12

1000

60

2,6

1,44

64

0,004



0,37

3000

110

4,4

0,546

72

0,004



0,25

2000

110

2,9

1,29

70

0,004



0,12

1000

110

1,4

4,58

64

0,004

МИ-31

0,45

3000

60

10,3

0,204

68

0,009



0,37

2000

60

8,2

0,405

70

0,009



0,45

3000

110

5,6

0,585

68

0,009



0,2

1000

60

4,4

1,32

66

0,009



0,37

2000

110

4,4

1,16

70

0,009



0,2

1000

110

2,4

3,9

66

0,009


3.4. Составление передаточных функций
элементов следящей системы
            3.4.1. Исполнительный двигатель

Передаточная функция исполнительного двигателя по углу поворота имеет вид (если пренебречь индуктивностью цепи якоря)
<img width=«176» height=«45» src=«ref-1_445768334-397.coolpic» v:shapes="_x0000_i1031">

где   Кд— коэффициент усиления двигателя,  рад/В.с :        Кд = wн / Uн  ;

             Тд  — электромеханическая постоянная времени:
<img width=«132» height=«54» src=«ref-1_445768731-369.coolpic» v:shapes="_x0000_i1032">
В последней формуле  a =1,2  -  постоянный коэффициент;

        Jc — cуммарный момент инерции, приведенный к валу двигателя.
                    <img width=«147» height=«47» src=«ref-1_445769100-390.coolpic» v:shapes="_x0000_i1033">          <img width=«71» height=«48» src=«ref-1_445769490-291.coolpic» v:shapes="_x0000_i1034"> ;

<img width=«150» height=«53» src=«ref-1_445769781-395.coolpic» v:shapes="_x0000_i1035">
3.4.2. Электромашинный усилитель
Передаточная функция ЭМУ
<img width=«221» height=«52» src=«ref-1_445770176-509.coolpic» v:shapes="_x0000_i1036">
Кэму — коэффициент усиления ЭМУ по напряжению
<img width=«127» height=«62» src=«ref-1_445770685-337.coolpic» v:shapes="_x0000_i1037">
            Uэму — напряжение на выходе ЭМУ ;  Uу — напряжение обмотки управления ЭМУ -
<img width=«99» height=«29» src=«ref-1_445771022-307.coolpic» v:shapes="_x0000_i1038">
            Ру,  Rу -  соответственно мощность и сопротивление обмотки управления ЭМУ,

            Ту, Ткз  -  постоянные времени обмотки управления и короткозамкнутой обмотки якоря ЭМУ.
3.4.3. Усилитель
Усилитель (на  функциональной схеме — У) служит для согласования выходного  сигнала ЦАП с входным сопротивлением обмотки управления ЭМУ.  Его можно считать безинерционным звеном с передаточной функцией   Wу(Р) = Ку.     

В расчетах принять Ку = 1.



3.4.4. Фазовый детектор
Передаточная   функция   фазового   детектора   Wфд (P) = Кфд,

 где Кфд=1  -  коэффициент усиления фазового детектора.
3.4.5. Измерительное устройство
Передаточная функция измерительного устройства Wиу(Р)=Киу,

 где Киу=1  -  коэффициент усиления измерительного устройства.
Приложение 1 (продолжение)



1

2

3

4

5

6

7

17

250

180

1,0

0,04

0,01

25

18

300

150

1,5

0,02

0,02

25

19

350

150

0,5

0,02

0,05

30

20

50

70

2,5

0,05

0,01

30

21

100

50

3,0

0,05

0,01

20

22

150

100

2,5

0,08

0,05

25

23

200

120

1,5

0,05

0,02

30

24

70

25

0,75

0,025

0,01

20

25

120

50

0,8

0,01

0,02

20

26

110

60

0,5

0,04

0,01

25

27

300

120

0,5

0,01

0,02

25

28

150

100

1,0

0,02

0,05

30

29

100

70

1.2

0,05

0,02

20

30

75

50

1,0

0,01

0,05

25



Время регулирования tр:  для студентов группы АТ-1  tp=2 c.,

АТ-2  tp=2,5 c.,  АТ-3  tp=3 c.
Приложение 1

Варианты исходных данных для проектирования следящей
системы



Вари-
ант

Статиче-
ский мо-
мент наг-
рузки

Мос, Нм

Момент
инерции
объекта
управлен.

Jо, кгм2

Максим.
угловая
скорость
wо max, с-1

Максим.
угловое
ускорен.
eо max, с-2

Максим.
кинетич.
ошибка
Xmax, рад.



Максим.
перере-
гулиро-
вание

smax, %

1

2

3

4

5

6

7

1

50

20

0,5

0,02

0,01

20

2

100

70

1,0

0,06

0,02

25

3

200

100

1,5

0,06

0,01

25

4

300

90

2,0

0,08

0,02

30

5

350

120

2,5

0,08

0,02

30

6

50

30

3,0

0,05

0,03

35

7

100

60

0,5

0,02

0,01

20

8

150

90

1,0

0,06

0,02

20

9

200

80

1,5

0,05

0,02

25

10

250

120

2,0

0,08

0,03

25

11

300

100

0,5

0,02

0,01

30

12

350

100

1,0

0,04

0,02

30

13

50

50

0,5

0,05

0,01

35

14

100

100

0,2

0,08

0,02

35

15

150

120

0,5

0,02

0,05

35

16

200

150

1,0

0,03

0,02

20


3.4.6. Редуктор
Передаточная функция редуктора  Wред(Р)=Кред=1/iр .

           

Структурная схема нескорректированной следящей системы представлена на рис.2.

<img width=«402» height=«84» src=«ref-1_445771329-6416.coolpic» v:shapes="_x0000_i1039">
Рис.2. Структурная схема нескорректированной следящей системы

3.5. Расчет последовательного непрерывного

корректирующего звена методом ЛАЧХ

    продолжение
--PAGE_BREAK--